十年春，齐师伐我。公将战。曹刿请见。其乡人曰：“肉食者谋之，又何间焉？”刿曰：“肉食者鄙，未能远谋。”乃入见。问：“何以战？”公曰：“衣食所安，弗敢专也，必以分人。”对曰：“小惠未徧，民弗从也。”公曰：“牺牲玉帛，弗敢加也，必以信。”对曰：“小信未孚，神弗福也。”公曰：“小大之狱，虽不能察，必以情。”对曰：“忠之属也。可以一战。战则请从。”（徧 同：遍)
公与之乘。战于长勺。公将鼓之。刿曰：“未可。”齐人三鼓。刿曰：“可矣。”齐师败绩。公将驰之。刿曰：“未可。”下视其辙，登轼而望之，曰：“可矣。”遂逐齐师。
既克，公问其故。对曰：“夫战，勇气也。一鼓作气，再而衰，三而竭。彼竭我盈，故克之，夫大国，难测也，惧有伏焉。吾视其辙乱，望其旗靡，故逐之。”
本篇选文又题作“齐鲁长勺之战”或“长勺之战”。
《曹刿论战》记载了发生在公元前684年鲁国与齐国的一场战争。春秋时期，齐鲁两国都在现在的山东境内（齐都临淄，鲁都曲阜），齐国是大国，鲁国是小国。公元前682年，鲁桓公出访齐国，被齐襄公暗杀。鲁桓公死，他的儿子庄公继位。由于齐襄公无道，他的弟弟小白预知齐国将有叛乱，便和鲍叔牙跑往莒国（现山东莒县）寄身。鲁庄公八年，公孙无知杀死齐襄公，自立为君。管仲、召忽辅佐公子纠逃往鲁国。鲁庄公九年，齐国大夫雍廪杀死公孙无知。这时，齐国无君，鲁庄公欲送公子纠回国为齐君，但齐襄公的弟弟小白先入齐即了君位，是为桓公。桓公因为鲁国欲纳公子纠的事，怀恨在心，在桓公即位第二年，就是公元前684年，率军攻打鲁国，进行报复。这就是《曹刿论战》所记载的齐鲁长勺之战爆发的直接原因。
前此两年，齐桓公（公子小白）与其庶兄公子纠曾进行过激烈的争夺君位的斗争。当时篡君夺位的公孙无知（齐襄公堂弟）已被杀，齐国一时无君，因此避难于鲁国的公子纠和避难于莒国的公子小白都争相赶回齐国。鲁庄公支持公子纠主国，亲自率军护送公子纠返齐，并派管仲拦击、刺杀公子小白。然而鲁国的谋划没有成功，公子小白已出乎意料地抢先归齐，取得了君位。齐桓公即位后当即反击鲁军，两军交战于乾时（齐地），齐胜鲁败。乘兵胜之威，齐桓公胁迫鲁国杀掉了公子纠。齐桓公虽在其庶兄的血泊中巩固了权位，但对鲁国却一直怨恨难平，因此转年春便再次发兵攻鲁，进行军事报复和武力惩罚。